پايان نامه

مشخصات پايان نامه:

۹۸/۶/۳۱ دفاع:
۳۶۱۴ شناسه:
محمد قزويني نژاد دانشجو:
طراحي،ساخت وارزيابي يك ربات كرم الهام گرفته از طبيعت بر مبناي ساختارهاي اريگامي عنوان فارسي:
Design,fabrication and evaluation of a bio-inspired worm robot based-on origami structures عنوان انگليسي:

رباتها و علم رباتيك همواره در صدد رفع موانع موجود براي انجام كارهاي دشوار براي انسان،

محيطهاي خطرناك و سمي و محيطهاي كوچك و محدود بوده است. رباتهاي نرم گونهاي جديد از رباتها

ميباشند كه داراي اجزاي منعطف هستند. نرمي اينگونه رباتها سبب كاهش آسيب و خطر به انسانهاي در

ارتباط با رباتها ميشود. رباتهاي نرم معموال از يك موجود يا ارگانيزم زنده مانند كرم، مار و هشتپا الهام

گرفته شده و محققين سعي ميكنند تا رباتهايي توسعه دهند كه رفتار اينگونه جانوارن را تقليد كنند. از

طرف ديگر علم اريگامي، علمي است كه به توليد اشكال پيچيدهي سه بعدي با استفاده از ايجاد تا و خم بر

روي تكههاي دو بعدي كاغذ ميپردازد. از اين تكنيك به كرات در پژوهشهاي پيشين جهت توسعه و طراحي

رباتها بهره گرفته شده است. در اين پژوهش يك ربات نرم بر اساس ساختارهاي اريگامي و الهام گرفته از

كرم طراحي، ساخته و ارزيابي ميگردد. روش ساخت ساختار اريگامي استفاده شده براي اسكلت اين ربات

جديد بوده كه در اين پژوهش به ويژگيهاي ساختاري آن ميپردازيم. ربات ساخته شده توسط پنوماتيك و

پمپهاي خال فعالسازي شده و با بهرهوري از خاصيت فنري اسكلت اريگامي خود، طول خود را تغيير ميدهد

و با ايجاد حركت پريستالتيك حركت ميكند. همچنين براي ثابت كردن ربات بر روي زمين، از پدهاي االستيك

كوچك جهت ايجاد مكش و افزايش اصطكاك استفاده شده است. در نهايت براي ارزيابي عملكرد اين ربات،

شرايط گوناگوني از جمله حركت در خط مستقيم، چرخش درجا، حركت بر روي سطح شيبدار و حركت بر

روي پله تدارك ديده شده است تا قابليتهاي ربات به خوبي مشخص شود.

چکيده:

ربات نرم، ربات الهام گرفته از طبيعت، ربات اريگامي، پنوماتيك، حركت پريستالتيك، ربات كرم

کلمات کليدي

اساتيد:

دکتر فرشيد نجفي استاد راهنما:
استاد راهنماي دوم:
استاد مشاور:
استاد مشاور دوم:

مقالات مستخرج از پايان نامه:

چکيده سال انتشار Pages Vol/Issue نام مجله/همايش/انتشارات نويسندگان عنوان داخلي/بين المللي وضعيت نوع رديف

تماس با ما

اداره رياست: ۸۸۳۹۱۴۰۰-۰۲۱
امور مالي: ۸۸۳۹۰۸۸۷-۰۲۱
امور اداري: ۸۸۳۹۸۸۶-۰۲۱
آموزش: تماس با کارشناسان آموزش
دورنگار: ۸۸۳۹۰۸۸۹-۰۲۱
دورنگار دبيرخانه: ۸۸۳۹۰۸۸۶-۰۲۱ داخلي ۲۶۰

تهران، بلوار کشاورز، خيابان وصال شيرازي، كوچه فردانش پلاك ۲

آمار وب سايت

توجه

تمامي حقوق براي پرديس البرز دانشگاه تهران محفوظ است. بازنشر اطلاعات اعم از اخبار صفحات وب سايت با ذکر منبع بدون اشکال است. ارجاع به پايان نامه‌هاي دانشجويي بايد قالب استاندارد علمي انجام شود.