پايان نامه

مشخصات پايان نامه:

۹۸/۳/۲۶ دفاع:
۲۷۹۵ شناسه:
وحيد محمدي دانشجو:
طراحي و ساخت پنجه رباتيك هپتيك عنوان فارسي:
Design and manufacture of haptic robotics hand عنوان انگليسي:

به منظور استفاده از يك ربات در فضاي كاري در تعامل با انسان ها ، ربات نياز به درك طيف وسيعي از اجسام دارد . امروزه نمونه هاي زيادي از دستگاه ها و ربات هاي هپتيك در دنيا وجود دارد كه برخي از آنها براي درك اجسام به عنوان گريپر استفاده مي شوند و هدف صنعتي و كاربردي تر كردن آنهاست. با توجه به اهميت اين شاخه از علم رباتيك، طراحي و ساخت ربات هاي هپتيك در سال هاي اخير بيشتر مورد توجه محققين قرار گرفته است .

در اين پايان نامه با بررسي برخي تحقيقات صورت گرفته در اين زمينه يك دست رباتيك ، متشكل از دو انگشت دو بندي طراحي و ساخته شد كه توانايي تشخيص سفتي اجسام، دسته بندي اجسام و كنترل نيروي وارد بر هر دسته از اجسام را داراست . به اين منظور براي تشخيص سفتي و لمس كردن، ابتدا از سنسور نيرو استفاده شد و نتايج ثبت شد . سپس جريان موتورها در هنگام برخورد با اجسام مورد بررسي قرار گرفت و دقت بالاتري را نتيجه داد و به همين دليل در نهايت جريان خوانده شد، با نيرو معادل سازي شد و سپس با توجه به اين كه موقعيت دقيق انتهاي موثر هر انگشت به وسيله ي معادلات سينماتيك محاسبه گرديده با استفاده از كنترل امپدانس نيروي وارد بر اجسام كنترل گرديد .

چکيده:

رباتيك - ربات - هپتيك

کلمات کليدي

اساتيد:

دکتر فرشيد نجفي استاد راهنما:
استاد راهنماي دوم:
استاد مشاور:
استاد مشاور دوم:

مقالات مستخرج از پايان نامه:

چکيده سال انتشار Pages Vol/Issue نام مجله/همايش/انتشارات نويسندگان عنوان داخلي/بين المللي وضعيت نوع رديف

تماس با ما

اداره رياست: ۸۸۳۹۱۴۰۰-۰۲۱
امور مالي: ۸۸۳۹۰۸۸۷-۰۲۱
امور اداري: ۸۸۳۹۸۸۶-۰۲۱
آموزش: تماس با کارشناسان آموزش
دورنگار: ۸۸۳۹۰۸۸۹-۰۲۱
دورنگار دبيرخانه: ۸۸۳۹۰۸۸۶-۰۲۱ داخلي ۲۶۰

تهران، بلوار کشاورز، خيابان وصال شيرازي، كوچه فردانش پلاك ۲

آمار وب سايت

توجه

تمامي حقوق براي پرديس البرز دانشگاه تهران محفوظ است. بازنشر اطلاعات اعم از اخبار صفحات وب سايت با ذکر منبع بدون اشکال است. ارجاع به پايان نامه‌هاي دانشجويي بايد قالب استاندارد علمي انجام شود.