پايان نامه

مشخصات پايان نامه:

۹۷/۱۱/۳۰ دفاع:
۲۴۷۱ شناسه:
احسان مهري دانشجو:
طراحي و ساخت ربات متحرك يخ زدا بر روي خطوط انتقال برق فشار قوي سرد عنوان فارسي:
Designing and fabrication of mobile ice craker robots for coild power line عنوان انگليسي:

طوفان‌هاي سنگين برف و يخ، صدمات قابل توجهي به خطوط انتقال نيرو وارد مي‌كند .هرچند چنين مشكلاتي در بخش‌هايي كوتاه از خطوط انتقال و در زمانهاي خاصي از سال به‌وقوع مي‌پيوندد، اما مشكلات و حوادث مذكور باعث تهديد جدي در قابليت اطمينان و امنيت شبكه مي‌گردد. لذا در اين پروژه رباتي طراحي خواهد شد كه با استفاده از روش مكانيكي عمل يخ‌زدايي را انجام خواهد داد. اين ربات با مكانيزم جديدي توانايي عبور از مقره در انتهاي مسير يخ‌زدايي در يك اسپين را خواهد داشت و براي ورود به اسپين بعدي و ادامه عمل يخ‌زدايي نياز به هليكوپتر يا نيروي انساني ندارد كه در موارد پيشين اين نياز ديده مي‌شد. همچنين اين ربات پرنده نبوده و جهت اتصال به كابل و شروع عمل يخ‌زدايي توسط نيروي انساني وارد اسپين مي‌گردد. انجام عمل يخ‌زدايي در ابتدا توسط دو تيغه كه در قسمت جلوي ربات تعبيه شده صورت مي‌گيرد. اين ربات توسط دو موتور كه در ابتدا و انتهاي ربات قرار دارد حركت مي‌كند كه اين موتور‌ها از نوع DC گيربكس دار بوده و به دور غلطك‌هاي قسمت بالاي چنگك نگهدارنده ربات روي خط كوپل مي‌گردند. ربات متشكل از سه بازوي كشويي مي‌باشد كه روي هر بازو دو غلطك قرار مي‌گيرد. اين غلطك‌ها با يك موتور DC گيربكس حلزوني به هم متصل بوده و تشكيل يه چنگك را مي‌دهند تا ربات را روي خط نگه دارند. پس از حركت خطي ربات و مواجه شدن با مانع يا رسيدن به انتهاي خط، جهت عبور از مانع ابتدا چنگك بازوي اول باز شده سپس بازويي كشويي جمع مي‌شود. پس از جمع شدن بازو موتور پيشرانه كه در انتهاي ربات قرار دارد، سيستم را به سمت جلو حركت مي‌دهد تا جايي كه بازوي اول از مانع عبور كند يا سيستم وارد اسپين بعدي گردد. پس از آن بازوي كشويي باز شده (بالا مي‌آيد) و موتور گيربكس حلزوني چنگك را مي‌بندد و به اين ترتيب بازوي اول وارد خط بعدي مي‌شود و دو بازوي ديگر هم به همين ترتيب عمل كرده تا ربات به صورت كامل از مانع رد شود. كنترل تمامي موتور‌ها و بازوهاي كشويي توسط يك نرم‌افزار طراحي شده در رايانه انجام مي‌گيرد و ارتباط درايور موتور‌ها با رايانه توسط يك ماژول بي‌سيم NRF صورت مي‌پذيرد.

چکيده:

يخ‌‌زدايي، ربات، موتور‌هاي DC، گيربكس حلزوني، بازوي كشويي، خطوط انتقال برق فشار قوي، يخ‌زدايي مكانيكي، ماژول NRF.

کلمات کليدي

اساتيد:

دکتر موسي آيتي استاد راهنما:
استاد راهنماي دوم:
استاد مشاور:
استاد مشاور دوم:

مقالات مستخرج از پايان نامه:

چکيده سال انتشار Pages Vol/Issue نام مجله/همايش/انتشارات نويسندگان عنوان داخلي/بين المللي وضعيت نوع رديف

تماس با ما

اداره رياست: ۸۸۳۹۱۴۰۰-۰۲۱
امور مالي: ۸۸۳۹۰۸۸۷-۰۲۱
امور اداري: ۸۸۳۹۸۸۶-۰۲۱
آموزش: تماس با کارشناسان آموزش
دورنگار: ۸۸۳۹۰۸۸۹-۰۲۱
دورنگار دبيرخانه: ۸۸۳۹۰۸۸۶-۰۲۱ داخلي ۲۶۰

تهران، بلوار کشاورز، خيابان وصال شيرازي، كوچه فردانش پلاك ۲

آمار وب سايت

توجه

تمامي حقوق براي پرديس البرز دانشگاه تهران محفوظ است. بازنشر اطلاعات اعم از اخبار صفحات وب سايت با ذکر منبع بدون اشکال است. ارجاع به پايان نامه‌هاي دانشجويي بايد قالب استاندارد علمي انجام شود.